Penzberg liegt in der bayerischen Voralpenlandschaft zwischen Eurasburg und Kochel. Im Süden und im Osten wird der Ort durch die Loisach eingegrenzt, einem linken Nebenlauf der Isar. Nordwestlich befinden sich Starnberger See und die Osterseen.

1275 wurde die Schwaige Poennensperch erstmals urkundlich erwähnt.

Bis zur Säkularisation im Jahr 1803 gehörte Penzberg dem Kloster Benediktbeuern. 1808 wurden mit der Neuordnung des Staatsgebietes die Höfe dem Distrikt St. Johannisrain zugeteilt. 1818 entstand dann die politische Gemeinde St. Johannisrain mit Penzberg als Ortsteil.

Bis 1966 war Penzberg vom Kohlebergbau geprägt. Mit Schließung des Bergwerkes fand ein Großteil der Bergarbeiter Arbeit bei MAN, da es gelungen war die Firma MAN mit einem Omnibus-Komplettfertigungswerk nach Penzberg zu holen.

1972 wurde der Pharmakonzern Boehringer Mannheim auf dem Gelände des Nonnenwaldschachts größter Arbeitgeber.

1976 war die Eröffnung des Warmwasser-Wellenbades mit der charakteristischen Wellenanlage, einem Sprungturm, Sauna, Außenanlage und einer Gaststätte.

1999 wurde Boehringer von Roche Diagnostics übernommen.

In Penzberg Einwohner (2011 ca. 16.000) aus insgesamt 74 verschiedenen Nationen.

Das und die einmalige Lage im Voralpenland machen Penzberg so lebenswert!